Body Weight... (WM)

En esta entrada os dejo los resultados de otro experimento bastante interesante que me ha despejado una duda sobre el tema de la influencia del peso de las piernas en el pedaleo. El escenario es el mas simple del mundo: un tramo llano completamente liso. El desarrollo elegido es un 32-16, la velocidad inicial es de unos 10Km/h y la cadencia de pedaleo de unas 40RPM. El Dummy pedalea con fuerza y va acelerando hasta llegar a una velocidad de 40Km/h y una cadencia de 150 RPM. El cuadro está en torno al 100% de Anti-squat y en teoría no debería existir ningun balanceo, pero como veréis en las gráficas el balanceo existe, y se incrementa a medida que aumenta la cadencia.

Como podéis ver en la primera gráfica el Balanceo empieza siendo mínimo y poco a poco va a subiendo, hasta que llega un momento en el que se estabiliza. Para confirmar la sospecha de que no tenía nada que ver con el porcentaje de Anti-squat he repetido el experimento eliminando el peso de las piernas y sumandoselo al torso... y el resultado lo podéis ver en la segunda gráfica: el sistema prácticamente ni se inmuta, por lo tanto queda demostrado que el balanceo no viene de la aceleración, sino del movimiento del cuerpo. En el experimento de la subida con dos tramos el desarrollo era un 22-32 y la velocidad de unos 10-12 Km/h, en principio no es ninguna exageración pero ahora tengo la sensación de que la cadencia es un poco alta y creo que por eso me salia ese pequeño balanceo en el tramo liso...

Por último os dejo la curva de potencia de una pierna con el modelo actual. Los motores se encienden y apagan de un modo bastante brusco asi que la gráfica es bastante facil de entender. Seguramente se podría mejorar, pero creo que ya tiene un parecido aceptable con la realidad.

Un saludo.

Válvulas de inercia (WM)

En esta entrada os presento los resultados de un experimento que tenia muchisimas ganas de hacer: LSC Vs "Brain". El escenario es el mismo que el de la entrada anterior, una subida con dos tramos: uno liso y otro bacheado. En el primer tramo el sistema se balancea un poco pero si cierras el hidráulico para imperdirlo pierdes sensibilidad en el segundo tramo. Con la válvula de inercia sin embargo se elimina totalmente el balanceo y se mantiene una sensibilidad bastante buena en el segundo tramo.

Modelar el sistema la verdad es que me ha resultado muy sencillo, hay que hacer un par de pruebas para cogerle el punto al muelle que sostiene la valvula de inercia, pero no tiene mucha complicación y el resultado que he obtenido me ha parecido muy bueno. En esta simulación el sistema bloquea del todo y se cierra rapido pero jugando con la precarga, y el rebote se pueden conseguir las mismas regulaciónes que en la realidad.

No se a vosotros, pero a mi el video me ha encantado. Por internet podeis encontrar videos muy buenos explicando el funcionamiento del sistema, pero ver la valvula de inercia reaccionando en directo es un espectaculo XD. En el video si os fijais bien se ve como la horquilla sigue balanceandose un poco, tal vez tendría que haberle puesto tambien una valvula de inercia, pero creo que es un detalle sin importancia. También es curioso ver como aunque el sistema está bloqueado el neumático se balancea un poco, dejando claro que la aceleración sigue afectando al cuadro, de un modo u otro...

En los gráficos podéis ver como cerrando la compresión en baja velocidad el balanceo se puede reducir a la mitad, hasta hacerlo prácticamente imperceptible, pero también se ve como la reacción ante los impactos disminuye en un 30% aproximadamente. En el tercer gráfico se ve como la válvula de inercia deja al sistema clavado en el primer tramo pero en el segundo tramo el sistema se activa rápido, en cuanto detecta el mas mínimo impacto, la unica situación en la que parece que no reacciona demasiado bien es en los huecos. Un amortiguador normal se extiende rapidamente y supongo que consigue mejorar un poco la tracción. El Brain cuando va bloqueado no se entera de que la rueda está en el aire, y no reacciona hasta que el cuadro no vuelve a tocar el suelo. Pero vamos, que aparte de ese detalle, el funcionamiento en general me ha parecido muy bueno.

Un saludo.

Ruedas y Transmisiones (WM)

En esta entrada voy a contaros lo último que he estado haciendo con el Working Model. Estoy perfeccionando un poco el modelo y me he centrado basicamente en dos temas: Ruedas y Transmisión. En los dos casos he intentado hacer un modelo muy realista y en los dos he tenido problemas, asi que al final he tenido que modelarlo de una manera mas simple...

En el caso de las ruedas he intentado modelar la cubierta como un sólido deformable, pero para que el funcionamiento sea realista hay que dividir la cubierta en 30-40 elementos como mínimo y eso es una locura... El programa no está pensado para sistemas tan grandes. Al final la cubierta está modelada con dos circulos interconectados con muelles. El resultado ha sido mas o menos el que me esperaba, la bici pierde mucha menos velocidad en las zonas bacheadas y las suspensiones trabajan un poco menos.

En el caso de la transmisión primero intenté modelarlo como un sistema de poleas (No funciona), dibujando la cadena eslabon a eslabon (Demasiadas piezas...) y finalmente utilizando una transmisión (Es como un cardan) y un actuador para imitar la fuerza de la cadena. Esto es solo la primera parte, luego hay que modelar la musculatura de las piernas: Al principio puse un motor que entregaba la potencia de forma variable y que iba sincronizado con el angulo de las bielas (200W-100W-200W-100W...) pero no lo veia demasiado realista asi que ahora estoy liado con el tema de la musculatura. Por internet hay mucha información sobre el tema, pero me esta costando trabajo configurar todo el sistema para que la entrega de potencia sea como yo quiero, ahora mismo el Dummy tiene un estilo muy poco refinado.

Como podéis ver el escenario que he diseñado es una subida con dos tramos, el primero es liso, para comprobar cuanto se mueve el sistema y el segundo es bacheado, para ver que tal funcionan las suspensiones. Los experimentos van a ser los tipicos con el nivel de hidráulico, en los que se puede ver el compromiso entre el primer tramo y el segundo y sobre todo juegos con los porcentajes de Anti-Squat, para ver que tal funciona el sistema aumentando o reduciendo un poco la efectividad de pedaleo.

Una de las funciones que mas me han gustado del programa y que no habia usado mucho hasta ahora es la de medir la energia disipada en el amortiguador. Este es un tema del que se ha hablado mucho ultimamente y la verdad es que es muy interesante. En el primer experimento el amortiguador tiene picos de 20W pero de media creo que está por debajo de los 10W. De todas maneras, hasta que no tenga bien modelada la musculatura prefiero no sacar muchas conclusiones.

Un saludo.